Le travail sur tapis peut faire partie intégrante de la méthode Pilates. Les cours avec tapis sont des cours en groupe de 8 à 12 participants.
Les cours sur tapis sont des exercices complets et sont basés sur les mêmes principes fondamentaux que les cours avec équipement. Les cours sur tapis intègrent l'usage de plusieurs accessoires tels que des anneaux de résistance, bandes, élastiques, etc.